ロボットによる衣服操作のためのMask R-CNNを用いた複数衣服の認識

摘要

超高齢社会において, 家事の中でも負担の大きい洗濯を自動化することは, 非健常高齢者の生活支援に役立つ. 洗濯自動化の中でも, ロボットカメラから得られた画像に対する衣服検出の精度はその後の衣服把持・運搬を含む衣服操作に大きく影響する. 本研究は, 洗濯の自動化の中でも, Willimon ら[1] の様な衣服の山から各衣服を正しく認識し, クローゼットへの運搬, folding 及びunfolding することを目標としている. 先行研究においては複数の衣服に対して行っているという点では実用的であるが, 平均認識率が59%と低かった. また，先行研究では, 複数の衣服に対して高精度に衣服を検出したものはない. 私達は, 最新のDeepLearning 手法であるMask R-CNN[3] により複数の衣服が含まれた画像のインスタンスセグメンテーションを行った.