軸方向推進の観点からの全方向駆動メカニズム

摘要

全方向移動は移動体自身の向きを変更することなく，任意の方向へと移動できる特徴を有する．そのため，旋回に必要な領域を確保しにくい狭小環境においても任意の方向へと移動が可能となる．従来の全方向移動車輪の例として，主車輪の外周面に沿って，主車輪の回転軸と直交する方向に回転軸を有する副車輪を複数並べることにより，前後方向の主車輪の回転と，左右方向の副車輪の回転とを組み合わせて全方向に移動可能に構成されたものがある（例えば）.