バランス制御機能付き不整地対応歩行器の開発

摘要

現在日本は超高齢社会を迎えており，杖や歩行器といった使用者の歩行を補助する歩行支援機器の需要が年々高まっている．それらの中でも歩行器は，足腰の弱い高齢者や片側麻痺患者など歩行が特に困難な方が利用するため，とりわけ安定性が必要である．しかし，一般的な4 本脚の歩行器を不整地上で使用する場合，1 本でも地面に接しない脚があると，体重を支える際に全体が傾いたり（図1），ぐらついたりする．その結果，安定性を著しく失い転倒のリスクをかえって高めてしまう．このような不整地上での不安定さは多脚型の杖にも共通する問題であり，本研究室では支持脚の伸縮により不整地でも安定して使用できるロボット杖を開発してきた．