「忖度」に基づいた自律分散制御則の脚式ロコモーションへの適用

摘要

本研究では，「忖度」という概念に基づき適応的に利己的•利他的な振る舞いを調整する自律分散制御則を提案した.また，その妥当性を検証するために，脚式ロコモーションに適用し，シミュレ一シヨンを用いて従来の手応え制御と比較したところ，COTが減少することが確認できた.今後の予定として，別の身体構造への適用や，脚式ロコモーション以外のシステムでも妥当性を検証する.