THALES DIVISION SECURITE SERVICES, F-95000, Cergy-Pontoise, France;
UPMC Univ Paris 06, F-75005, Paris, France CNRS, FRE 2507, ISIR, Institut des Systemes Intelligents et de Robotique, F-75005, Paris, France;
UPMC Univ Paris 06, F-75005, Paris, France CNRS, FRE 2507, ISIR, Institut des Systemes Intelligents et de Robotique, F-75005, Paris, France;
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