角度伝達誤差に起因する機構振動のH_∞制御による制振制御

摘要

産業用ロボットを始めとする高速•高精度性が要求され る位a決め機構には，波動齒車装置(以下，HDG)を減速 機構として内在する駆動装aも多用されている。そこでは, モータ軸のセンサ情報のみによって负荷軸状態:ftを含めて 制御を行ぅセミクローズド制御系が適用されることが多いrnが，HDGのヒステリシス特性や角度伝達誤差（以下，ATE) が高速•高精度位置決め制御性能を阻害する。