力覚情報に基づく操作補助機能を有する移動ロボットのための遠隔操作システムの研究

摘要

日本は，地震や台風などの自然災害が多い国である。まrnた，近年の都市開発に伴う超高層ビルの建設により，今後rnの自然災害による建物崩壊等のリスクが懸念される。このrnような災害等における救助・支援システムとして，人間のrn代替作業を実現する移動ロボットに対する研究が多く行わrnれている(1) (2)。特に，車輪型の移動ロボットは走行の安定rn性や，省エネルギーの観点より，様々な研究・開発が実施rnされている。