Close loop performance analysis of under-actuated two-link robot over networked control system

机译：网络控制系统的欠驱动两连杆机器人闭环性能分析

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This paper focuses on stability of under-actuated two-link robot implemented over network control Systems. The proposed control system stabilizes and balances the robot in erect position. This paper differentiates synchronous and asynchronous actuation. Smith predictor has been used to handle dead time and control closed loop over asynchronous actuation. The simulation results demonstrate the efficiency of the proposed scheme.

机译：本文着重介绍在网络控制系统上实现的欠驱动两连杆机器人的稳定性。拟议的控制系统可稳定和平衡直立位置的机器人。本文区分了同步和异步驱动。 Smith预测器已用于处理停滞时间并通过异步执行控制闭环。仿真结果证明了该方案的有效性。

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来源
《2014 International Conference on Robotics and Emerging Allied Technologies in Engineering》|2014年|139-145|共7页
会议地点 Islamabad(PK)
作者
Hussain Syed Asad; Kadri Muhammad Bilal; Rab Ayesha;
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作者单位

Electronics and Power Engineering Department, PN Engineering College, National University of Sciences and Technology (NUST) Islamabad, Pakistanc;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
network control system; smith predictor; under-actuated system;

机译：网络控制系统;史密斯预测器;欠驱动系统;;

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