University of Mining and Metallurgy, Department of Robotics and Machine Dynamicsal. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków, Polande-mail: lisowski@uci.agh.edu.pl;
University of Mining and Metallurgy, Department of Robotics and Machine Dynamicsal. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków, Poland;
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