水轮机叶片坑内修焊机器人机械臂控制

摘要

本文针对水轮机叶片坑内修焊机器人机械臂自由度冗余、欠驱动等特点结合修焊工艺要求,根据机器人正、逆运动学,提出了针对机器人机械臂结构特点的基于机器视觉的加工路径规划和离散化分段闭环控制方法.经过在3.2m×3.2m 模拟叶片上的加工试验,对于长度为100mm的直焊缝,真实的行走路径与预定待加工的实际路径的偏差控制在5mm以内,实际行走中的路径与理想规划路径的实时误差控制在5mm以内.