基于GPU的协方差矩阵粒子滤波算法

摘要

协方差矩阵粒子滤波算法比基于颜色信息的粒子滤波算法在对目标进行跟踪时更具有鲁棒性,但计算复杂度过高.本文分析了基于协方差矩阵的粒子滤波算法的并行性,实现了基于GPU平台的协方差矩阵粒子滤波并行算法,并对算法性能进行了分析.实验结果表明,基于GPU的协方差矩阵粒子滤波算法可以在不降低跟踪准确性的同时,大大减少每帧的处理时间.