AUV的精确航迹跟踪系统的鲁棒控制研究

摘要

针对欠驱动AUV动力学运动模型不确定性以及存在着外界干扰的特点，研究了AUV的精确航迹跟踪控制问题。将三维航迹跟踪控制分解为水平面和垂直面跟踪控制问题，分别建立了AUV水平面和垂直面动力学模型，在设计模型时考虑了线性近似产生的误差、不确定性和外界干扰的影响，根据鲁棒H∞控制理论设计了航向控制器和纵倾控制器。仿真结果表明，在系统存在外界海流情况下，较精确的实现了航迹跟踪。