模型直升机H∞鲁棒控制器设计

摘要

本文首先给出了模型直升机最流行的六自由度非线性混合模型，并通过小扰动线性化得到13状态空间模型。为了扩大控制器适用范围，将不同平衡点模型差异视为模型误差，同时考虑输入扰动，测量噪声，设计了基于H∞控制理论的鲁棒控制器。仿真结果表明了控制器的有效性。