有限信息条件下的惯导系统高精度动态对准研究

摘要

惯性导航本质上是一个积分过程，惯性导航中初始对准的主要任务是确定导航积分运算的初值、标定陀螺和加速度计的误差。本文就动基座条件下使用有限的位置信息进行高精度对准的问题做了研究。构建了Kalman滤波器，分析验证了Kalman滤波参数对于对准精度和对准速度的影响，在一定范围内，适当调整滤波参数，可以较好改善滤波性能。同时在对准过程中使用了两位置转动观测增强的方法，提高了系统可观性，正确的估计了传感器件的零偏误差并在纯惯导中加以补偿。最后通过跑车试验进行行车动态对准，达到了对准后24小时纯惯导定位误差优于1nmil的精度。