基于模型参考自适应算法的主从系统速度协调控制

摘要

针对煤矿井下运输绞车的绳牵引电机与排绳电机之间的主从速度同步协调控制性能要求,提出采用模型参考自适应控制策略。建立了实际环节变频器与主、从感应电机的数学模型,阐述了模型参考自适应控制方案的设计,采用基于李雅普诺夫稳定性理论得出自适应规律。利用Matlab/SimuLink仿真工具给出了常规PID控制、模型参考自适应控制的仿真比较,仿真结果得到的主、从电机速度差曲线表明模型参考自适应控制方法能够很好地跟踪参考模型的输出,抗参数扰动能力更强。