基于北斗导航的组合导航系统设计

摘要

设计一种嵌入式BD-2/MEMS组合导航系统.该系统采用北京时代民芯科技有限公司的国产化BD-2导航接收机,实现与MEMS微惯组的软硬件融合.基于工程化应用,提出一种高可靠扩展卡尔曼滤波器滤波算法,实时校准各种误差项,改善组合导航系统性能.在静态情况下,系统姿态角误差小于0.2°,航向角误差小于0.5°.在动态情况下,姿态角与航向角误差小于1°,如果卫星导航突然中断,将能持续30s,定位精度维持在20m内.