动力学模型约束下的测绘无人机最优速度估计

摘要

在测绘应用中,作业速度是无人机重要的性能指标之一.在有限的续航时间内,作业速度是影响测绘作业安全和效率的关键因素.本文提出了一种基于多旋翼无人机飞行力学和航空摄影测量理论的最优飞行速度估计方法.通过这种方法,可以在任务规划阶段获得无人机在当前航线中的能耗特性,并确定安全和高效作业的速度.为了验证该方法的可行性,在SITL飞行模拟器中完成了不同环境条件下的飞行测试,并得到了与模型估计相符合的结果.