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轨道喷涂机器人的跟踪坐标系标定

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车身内表跟踪喷涂机器人及其输送链组成的系统,在安装和施工过程中,不可避免地存在安装误差,为实现离线编程和不同机器人的程序互拷,需要对机器人基座进行标定.本文描述了轨道机器人的跟踪运动学模型,建立跟踪坐标系误差模型.将某台机器人定义为主机器人,通过跟踪示教车身特征点,辨识其他机器人跟踪坐标系参数,使从机器人精度接近主机器人,实现不同机器人的程序互拷.

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来源
《2018中国汽车工程学会年会》|2018年|2017-2019|共3页
会议地点上海
作者
CHENG Lin; 程林; LIU Benfa; 刘本发;
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作者单位

中国汽车工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;
关键词
汽车车身; 喷涂机器人; 轨道跟踪; 离线编程;
入库时间 2022-08-17 11:33:19

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