机器人自动喷涂技术及在航空制造中的应用

摘要

喷涂机器人因其展现出的喷涂效率、质量及对操作者的安全防护作用,现已广泛应用于航空航天、造船、汽车、模具等制造领域,并逐渐形成了以涂层生长、目标器(工件)CAD模型、涂料工艺、轨迹生成与优化为主要研究内容的一整套机器人自动喷涂系统技术.本文回顾了机器人自动喷涂系统的应用和发展概况,归纳了实际应用中典型的涂层生长模型和厚度控制因素,分析和探讨了喷涂机器人轨迹生成及优化的准则和方法,总结并提出了研究中的关键技术包括喷涂轨迹的自动生成和优化效果是建立在工件、喷枪位姿精度得以保证的基础上，因此精确测量和确定工件-喷枪的坐标位置的技术必需给予重视;应用对象的表面造型多为复杂的曲面，并且应用场合的工艺条件和参数存在差异，需要研究和实践适应性更为广泛的涂料沉积率模型，掌握涂层厚度生长规律和更加实用的轨迹优化方法。