特殊结构飞机壁板自动制孔法向调平算法研究

摘要

飞机机翼、机身等大型壁板通常带有开口、台阶面和凹面等特殊结构,数字化设备对其进行自动制孔时,在特殊结构区域会存在执行器无法正确进行法向调平的问题.针对该问题,提出了一种基于工具坐标系变换的调平方法.该方法设置测量、制孔两个工具坐标系,在测量坐标系下对壁板进行距离测量,利用测量值计算点位实际法矢,通过法矢投影、坐标变换,得到系统调平增量,最后按调平增量调整完成调平.利用机器人制孔系统对铝合金壁板开口区域进行自动制孔实验,结果表明该方法在开口区域能很好地调平制孔执行器.