改进粒子滤波的GPS数据处理算法研究

摘要

针对粒子滤波算法中的权值退化问题,提出了一种基于遗传算法的提高粒子滤波粒子多样性的方法.利用遗传算法(Genetic Algorithm)在选择继承性上的优势,将遗传算法中的选择、交叉和变异操作引入粒子滤波算法中,弥补粒子滤波重采样的权值退化和多样性问题.在此基础上,将改进的粒子滤波算法与建立的GPS系统非线性动态状态空间模型结合应用于GPS定位精度改善问题,通过采集实测GPS数据进行了验证并与粒子滤波(Particle Filter)做了比较.结果表明,遗传算法辅助下的粒子滤波可以增加粒子数目,有效解决粒子退化问题,对GPS定位数据有效滤波,在改善GPS定位精度上取得了良好的效果.