基于H∞滤波的SINS/GPS组合无人机定位

摘要

高动态复杂环境下的无人机移动定位中,捷联式惯性导航(SINS)系统存在误差漂移,全球定位系统(GPS)可能发生信号失锁等问题.本文针对无人机定位方法进行研究,基于其速度信息和位置信息,给出了一套无人机测算目标物精准位置信息的方法.该方法结合GPS定位技术与SINS定位技术,采用H∞滤波算法对量测数据进行融合,使两定位技术优势互补,进一步降低了定位误差,特别适合于长时间导航定位.基于实验结果表明:将H∞滤波引入组合式导航定位时,既能提高滤波的收敛性,又可以较高保持定位的精度.