轮毂电机驱动装甲车辆硬件在环实时仿真

摘要

为验证轮毂电机驱动装甲车辆控制方案可行性,在仿真系统中引入真实的驾驶员操纵输入,构建"驾驶员—综合控制器—电机驱动系统—车辆动力学"整车闭环控制系统.建立基于横摆转矩控制的轮毂电机驱动装甲车辆控制模型,实现各驱动电机驱动转矩的合理分配.采用真实的车辆综合控制器,与RT-LAB仿真平台中建立的驱动电机模型和Vortex仿真平台构建的车辆动力学仿真系统共同组成硬件在环的实时仿真系统.在此基础上开展了真实驾驶员操控下整车动力性能实时仿真.仿真结果表明:该实时仿真系统验证了实车综合控制器控制算法可靠性,同时分析了车辆动力性能.