变温、振动等复杂环境下的双目立体视觉系统自标定算法

摘要

为了保证双目立体视觉系统在变温、振动等复杂环境下的测量精度,本文提出了一种利用单应矩阵求解初值,然后进行正交迭代求解的自标定算法,解决了自标定结果不稳定的难题,消除了在变温、振动等复杂环境下相机外部参数变化对测量精度的影响.根据实验结果,本文提出的自标定方法具有较高的计算精度和稳定性;当测量范围为1.2m×1m×1m,且相机图像分辨率为1280× 1024像素时,由此建立的双目立体视觉系统测量精度优于0.1mm(1/10000),满足了变温、振动等复杂环境下的测量要求.