航空遥感惯性稳定平台的改进型小脑模型神经网络/比例微分复合控制

摘要

针对航空遥感惯性稳定平台高稳定和高精度控制要求,研究了基于变置信度的改进型小脑模型神经网络控制器(CMAC)和比例微分(PD)控制器的复合控制方法.首先,建立了航空遥感三轴惯性稳定平台框架伺服系统模型.其次,建立了改进型CMAC/PD复合控制器,将改进型CMAC控制器和PD控制器分别加入到惯性稳定平台伺服系统的前馈通道和反馈通道,以提高控制系统精度.最后,整定伺服系统及改进型CMAC/PD复合控制器参数.实验结果表明:使用改进型CMAC/PD复合控制算法后,平台的俯仰框架角位置误差峰值为0.2154°,角位置RMS值为0.0775.,相比PID控制器分别减小了42.97％和29.86％.与传统PID控制相比,改进型CMAC/PD复合控制方法可显著抑制多源扰动对稳定平台伺服系统的影响,从而有效提高系统控制精度。