无人车反射式全景视觉感知技术研究

摘要

环境感知技术是无人车快速行驶的前提和基础,而全景视觉技术是大视场环境感知的重要的手段.本文针对单视点曲面反射式全景视觉系统应用的特点,对多视点抛物面反射式全景视觉系统进行理论分析,提出系统成像的参数模型,分析了焦散面的特性.在此基础上分析系统的垂直视场范围、最大水平探测距离和分辨率的参数关系,讨论了对其产生影响的因数.利用研制的多视点抛物面反射式全景视觉系统进行实验验证.