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区间自适应Kalman滤波算法在GPS/INS组合导航中的应用

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采用Kalman滤波获得最优解要求系统动力学模型和噪声统计参数精确已知,但由于外部环境的变化,系统自有的偏差导致系统模型和噪声统计参数具有不确定性.本文基于区间数学概念将GPS/INS组合系统的不确定参数区间化,提出一种带有不确定参数的自适应因子构造方法.将自适应因子在不确定参数区间中点处进行一阶泰勒展开再利用区间四则运算,获得了导航误差的上下界.采用自行研发的GPS/INS组合导航系统进行试验研究,结果验证了所提方法的正确性和有效性.

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来源
《第一届中国卫星导航学术年会》|2010年|1325-1331|共7页
会议地点北京
作者
Le Yang; 乐洋; He Xiufeng; 何秀凤;
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作者单位

中国科学院高技术研究与发展局;

中国卫星导航定位应用管理中心;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类复合导航系统;
关键词
组合导航; 惯性导航系统; 全球定位系统; 自适应滤波算法; 区间估计; 误差分析;

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