基于多传感器信息融合的可靠安全的列车定位方法

摘要

本文提出了一种基于陀螺和速度传感器融合的列车定位方法,通过陀螺和速度传感器测得的角速度和速度的计算,实时获得航向角对里程的导数的测世值,再将测量值与预先获得的线路的实际值进行实时匹配,获得当前的里程值,并用此值对单纯用速度传感器计算的里程值进行校正,即可获得误差在一定范围,不随时间无限增长的里程值。这个方法避免了因采用航位推算所带来的时间漂移的缺点。 最后通过离线实验的结果,证明所提出方法的有效性和可行性。对线路数据进行的MD5校验保证了该定位算法的安全性,两个单独的陀螺的冗余提供了该定位算法的可靠性。