可变形机器人自适应路径规划研究

摘要

可变形机器人AMOEBA-Ⅰ具有多种构形方式,通过构形的改变可以增强机器人在狭窄空间中的通过能力.本文提出了将可变形机器人的变形能力融入到势场法中进行自适应路径规划的方法,以充分发挥可变形机器人特有的通过性能.研究了改进势场法,有效地解决了局部极小问题。引入了可见度概念,研究了减小计算量提高实时性品质指标的方法。通过实验结果证明机器人能够根据环境变化改变自身构形,表现自适应路径规划.同时有效地缩短了路径.