连续时间广义预测控制的鲁棒性能改进设计

摘要

连续时间广义预测控制的设计参数较多,而且要同时兼顾系统的设定值响应性能和鲁棒性能,对于存在较大模型误差的时滞系统,设计工作更加复杂.针对这种情况推导了一种显式考虑时滞项的连续时间广义预测控制,并提出在系统有较大时滞误差时通过添加失配滤波器提高鲁棒性能的控制方案.该滤波器结构简单,不影响系统的标称设定值响应,可以只针对模型失配进行设计,提高连续时间广义预测控制对模型失配的主动抑制能力.对系统性能的定量分析和数值仿真证明了该方法的有效性.