基于LuGre动态模型的车轮独立驱动控制研究

摘要

车轮独立驱动控制是高性能轮式移动平台操纵控制的基础，论文使用轮胎LuGre动态模犁和自抗扰控制对其进行研究。首先给出车轮独立驱动数学模犁，对LuGre动态模型进行简介;然后分析车轮驱动控制的目标，设计控制系统结构和自抗扰控制器;最后对纵向恒定和动态期望滑移率下的车轮驱动控制进行仿真。结果表明，基于LuGre动态模型设计的自抗扰控制器可以使车轮独立驱动实现强鲁棒和高精度控制。