八轮月球车运动学建模

摘要

本文给出了八轮扭杆摇臂-转向架式月球车的运动学建模方法。正运动学模型由车轮的雅克比矩阵推导，用于求解车体的位置和姿态;逆运动学模型为已知车体速度，求解各个车轮速度，以达到车体期望的位姿。该模型为八轮月球车运动控制和自主导航提供了坚实基础。