无人驾驶车辆全局路径规划问题的研究

摘要

本文以同济大学汽车工程学院"春晖"无人驾驶汽车项目的研究为依托,从道路网络的数字化存储、车辆定位、全局路径规划和路点跟随四个方面入手,详细阐述了车辆全局路径规划的核心算法--迪杰斯特拉算法,对车辆定位、路点跟随等车辆完成自主驾驶所必须的功能进行了探索性研究,提出了相关算法,并且在实践中证明了其应用价值。