液压挖掘机负载识别技术研究

摘要

本研究对挖掘机工作装置进行了运动学分析,利用D-H法的标准形式得到铲斗末端的位置和姿态表达式。采用几何法获得关节空间与-驱动机构空间的转换关系,得到了铲斗的姿态与各个液压油缸之间的关系,为操作手提供了最佳挖掘区间,有效减少了油缸在极限位置的溢流损火。通过动力学分析,获取了各个工作油缸压力的表达式,并通过仿真对表达式进行了验证。最后采用倾角传感器与系统压力相结合的方法,对挖掘机在三种不同工况下的压力和流量进行了测试,发现工作装置姿态与系统压力相结合的方法可以作为负载识别的有效手段。