复杂障碍环境下轮式移动操作机路径规划算法

摘要

障碍环境下路径规划问题是移动操作机研究领域中的一个重要问题.为了解决这一问题,提出了一种非完整随机路径规划方法,利用随机规划方法来求解障碍条件下移动操作机的路径规划问题,同时满足非完整约束.利用该方法实现了在满足路径规划约束的条件下,高度冗余的移动操作机在障碍环境下的无碰撞运动.最后通过计算机仿真证明了该方法的有效性.