弧焊机器人系统的编程分析及其数学建模

摘要

该文介绍了机器人系统的通用结构与控制方式，重点分析了同步运动控制下的编程问题，总结了示教编程经验，提出了离线编程应模仿人解决问题的方法，即编程分为两个阶段：确定示教策略阶段和具体示教阶段，并且分别对这两个阶段进行了数学建模，为计算机自动离线编程奠定了基础。