柔性机械臂控制的精细时程积分法

摘要

该文首先利用输出反馈控制给出了柔性机械臂的闭环控制系统，然后使用精细时程积分法对该系统进行求解。仿真结果表明，同Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ法相比用精细时程积分法解刚性方程组更稳定、准确，效率更高。