一种用于航天器紧固件装配的自动化系统研制及应用研究

摘要

本文针对航天器研制呈单件小批量、工况多变的特点,面向航天器紧固件的自动化安装需求,研制出一套航天器紧固件机器人自动安装系统,可自主完成紧固件抓取,安装定位,拧紧,测力等一系列动作,分钉机构实现螺钉的单一分拣,通过压缩空气吹气将螺钉自动输送至安装位置,利用气动滑台实现螺钉在安装位置的压紧,使用电动扭力枪实现螺钉的旋入及定力矩拧紧,并通过电动扭力枪控制器实现拧紧力矩数据的回传收集.开展了自动安装试验,实际拧紧力矩控制精度达到了航天器紧固件安装的力矩控制精度要求.