无人艇变论域模糊自整定PID航向控制

摘要

针对模糊自整定PID航向控制算法难以有效控制具有强非线性的无人艇,设计了变论域模糊自整定PID航向控制算法,利用遗传算法离线确定PID初始值,借助MATLAB软件,基于无人艇MMG模型,分别采用传统PID、模糊自整定PID和变论域模糊自整定的PID航向控制算法进行无人艇航向控制的仿真试验,并采用加权综合评判法对三种算法的仿真结果进行定量评判.评判结果表明,变论域模糊自整定PID控制算法具有更好的控制效果.