基于渐进观测器的直升机滑模控制律设计

摘要

滑模控制(SMC)作为一种非线性控制策略,优点是对系统参数摄动及外来扰动具有完全的自适应性,为设计直升机鲁棒飞行控制律提供了便利.同时,滑模控制还存在对系统阶次变化十分敏感的缺点,在系统阶次升高时无法进行有效控制.针对这个缺点,引入渐近状态观测器,提出基于渐近观测器的滑模控制,并对观测器极点的选择方法进了研究.使用基于渐进观测器的滑模控制策略,提出一种直升机鲁棒飞行控制系统的频域设计方法,实现飞行故障下的直升机鲁棒控制.