车载激光点云中的高速路面快速检测

摘要

车载移动测图技术凭借高效率的地理信息数据获取能力,已经成为城市道路环境的主要调查手段.针对高速道路场景的移动激光扫描数据,现有的点云特征提取算法缺乏普遍适用性.为此,提出一种稳健的路面自动提取算法.首先,整个点云沿着轨迹方向分段,并使用欧氏距离滤波器移除噪点;接着,每个分段运用一种高效随机采样一致性算法来检测参数化的路平面;最后,候选路面点投影到水平面以生成点位图,并运用图像连通区域分析移除来自植被的异常值.实验证明,本方法可以从海量车载点云中高效提取路面点,提取准确度达到99.74％,满足应用需求.