动态多智能体系统有限时长鲁棒H∞编队协同

摘要

论文研究了一类具有线性时变动态模型且受外界干扰影响的多智能体系统有限时间鲁棒H∞编队协同问题.提出了一种新的基于分布式观测器的协同控制方法以确保系统实现编队协同.此方法的核心是设计协同控制器和观测器参数来保证系统满足预定的有限时长鲁棒H∞编队协同性能指标.基于鲁棒H∞控制理论和随机分析方法给出了多智能体系统实现鲁棒H∞编队协同的充分条件.时变控制器和观测器参数的获取需要求解一组约束反向递推里卡提微分方程.最后,通过仿真验证了所提出方法的有效性.