无人机全机多刚体模型LMS滑跑仿真

摘要

在动力学软件LMS Virtual.Lab Motion中建立全机刚体滑跑模型,并与MATLAB/Simulink建立纠偏控制模型进行联合仿真,验证在不同侧风的情况下,依靠联合纠偏控制系统是否能够在无人机着陆滑跑的过程中完成纠偏任务.本文针对高速无人机在侧风情况下着陆滑跑方向稳定性问题，采用方向舵和主轮差动刹车联合纠偏的方式来抵抗侧风带来的侧偏影响，使侧偏距离和侧偏角度均在安全范围内。并且采用动力学软件LMS VirtuaLLab Motion和控制软件MATLAB/Simulink联合仿真的方式对联合纠偏系统进行仿真验证，在5m/s和12m/s的侧风情况下均取得了比较好的纠偏效果。