基于EKF算法的三轴磁力仪一体化补偿方法

摘要

地磁导航作为近几年新兴的导航方式,其自身的隐蔽性,自主性,高鲁棒性相比于传统导航方式有着诸多优势.要实现高精度的地磁导航,离不开对地磁场的精确测量.针对飞行器在飞行过程中频繁进行姿态变换的现状,相比于只考虑磁力仪测量误差和软硬磁误差的常规建模方式,本文引进涡流磁场进行一体化建模,并采用EKF(Extended Kalman Filter)算法进行误差补偿.仿真结果表明,相比于不考虑涡流的模型,含涡流的一体化模型在频繁做姿态变换的飞行器磁场补偿中,有着更高、更稳定的补偿精度.