面向康复工程的助行可穿戴外骨骼机器人的人类工效学设计

摘要

随着中国社会正在逐渐进入老龄化,以及庞大的肢体残疾人群数,逐渐加剧了我国康复专业人才的供需矛盾.为了缓解该矛盾,针对下肢运动功能完全或部分丧失的偏瘫及截瘫患者,我们设计了PRMI助行外骨骼机器人.该外骨骼系统对其穿戴者提供运动补偿以帮助其自然的和有效的独立行走.本文介绍了PRMI助行外骨骼机器人设计目的.通过对外骨骼的人类工效学设计的分析,对PRMI外骨骼的可调范围、关节的运动范围、最大力矩、运动学上的一致性以及人机交互都在本文做出一一的介绍.