基于立体视觉智能车前方行人检测

摘要

利用双目摄像机对智能车前方行人进行检测是研究热点,建立基于行人目标的双目视觉检测系统,根据平行双目摄像机的成像几何模型研究双目摄像机标定,并使用软件开发包调用系统API函数获取摄像机的标定参数.在平行视觉系统成像几何模型的基础上对深度信息获取进行分析,为立体匹配和三维重建确立基础.将SAD作为相似性测度函数,实现立体匹配,并分析匹配模板可能对匹配结果造成的影响.通过实验,明确不同尺寸的匹配模板会使匹配结果具有很大的差异,并通过分析实验结果确定了本文使用的匹配模板的大小.