具有选择自适应摩擦补偿研究与实现

摘要

针对伺服控制系统实际存在的复杂摩擦非线性,提出一种具有选择功能的自适应摩擦补偿方法.该方法在利用对摩擦已有认识的基础上,首先构造一个含摩擦基函数的集合和期望误差要求的性能指标:然后,依据实际系统输出与参考模型输出之间差别和所设定性能指标,可随实际摩擦的变化,在线自适应更新摩擦集合中基函数的组合,用于前馈补偿来抑制摩擦对系统的影响.最后,仿真结果说明方法的有效性.