单杆柔性机械臂垢H<,∞>鲁棒控制

摘要

阐述了单杆柔性机械臂的建模过程，针对模型不确定性和扰动不确定性，应用Ｈ〈，∞〉综合技术设计鲁棒控制器，仿真结果表明，控制系统能够很好地满足柔性臂运动控制与振动抑制的要求。此外，还给出单杆柔性臂Ｈ〈，∞〉优化过程中加权函数选择的一般原则。