基于模糊神经网络的机械手自适应控制

摘要

该文提出了一种基模糊神经网络的自适应控制方法。该方法在利用常规控制器提取初始模糊规则的基础上，利用专家经验对初始规则进行补充，最后再利用误差的反向传播算法对参数进行在线的自适应调整。将该文提出的控制方法用于机械手的跟随控制，得到了优于样本控制器的跟踪控制效果。