基于视觉的管内作业机器人环境识别

摘要

该文针对管内作业机器人在弯管内的环境识别问题，提出了利用不变矩判断转弯的方法：建立了图像的特征旋转矢量描述方法，利用ＢＰ神经网络识别转弯方向，实验证明，其速度和精度均可满足管内作业机器人视觉伺服控制的要求。